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1.
视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)方法广泛应用于自动驾驶领域。传统的方法利用车载摄像头表征车辆周围环境,同时估计自身位置,当车辆运动过快时,定位精度和鲁棒性会下降。针对此问题,本文提出一种地图辅助的视-惯融合定位方法。该方法在ORB-SLAM2(Oriented FAST and Rotated BRIEF SLAM2)的基础上拓展地图保存功能,将建图和定位拆分为两个独立模块,车辆首先以较慢的速度构建并保存具有视觉特征的地图,然后,在第2次运行时车载计算机调用预先保存的地图实现精确且稳定的定位性能。由于构建地图阶段采用了图优化算法融合惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)的信息,地图误差得到有效校正。在KITTI数据集场景和实际场景中验证了所提方法的良好性能。实验结果表明,所提方法在4, 8, 16 m·s-1 驾驶速度下的定位精度分别为2.59,2.61,2.73 m,图像失帧率和路径丢失率分别为3.76%和1.38%,3.89%和1.69%,4.27%和1.84%。相比原始的ORB-SLAM2方法,系统定位精度和鲁棒性均得到了提高。 相似文献
2.
现阶段有关网约车动态定价的研究主要是从司机和平台的角度出发,借助排队论、生灭过程等方法描述司机的运行状态,对市场需求的动态变化特征关注较少,同时也没有考虑乘客方的自主议价权力。本文采用动态匹配描述网约车市场中乘客与司机的匹配过程,通过构建动态匹配模型描述短时间内市场变化的影响,采用需求与供给函数描述乘客和网约车的状态,在此基础上,构建平台利润最优模型和社会福利最优模型;然后提出乘客议价影响因子并依据现有数据确定其在市场运行不同时段的函数,将影响因子引入已建立的模型得到修正后的动态匹配模型和定价模型;最后设置算例验证模型可行性,探讨价格变化对市场的作用,分析乘客议价对动态匹配网约车市场的影响。算例结果表明,随着价格变化因子倍数的增加,社会福利、平台利润和匹配量先增后减,在倍数为2.0时,社会福利达到最大,倍数为1.3时匹配量达到最大。对比分析发现,乘客议价将推动市场向供求平衡移动,同时增加网约车市场高峰时段的平台利润和社会福利。 相似文献
3.
[目的]针对“适配于螺旋桨的船尾线型+泵喷推进器”构成的船舶泵喷推进系统,提出一种基于统计学习的实船快速性预报新方法。[方法]以某大型水面船舶泵喷推进系统为对象,通过神经网络学习典型推进泵的推力系数图谱曲线,综合运用船-桨配合时的K_(T)-J曲线和船体-喷泵配合时的推力特性曲线,建立“仅需船舶阻力曲线就能实现船舶泵喷推进系统实船快速性预报”的新方法,并基于船模阻力试验、泵喷模型敞水试验及船体-泵喷自航试验的测量换算结果对实船推进性能的预报结果开展精度校验。[结果]校验结果表明:在航速18~30 kn范围内,船舶泵喷推进系统的自航转速、推力和功率的预报误差可控制在5.4%以内,其中设计航速附近的误差甚至小于2%;船体-泵喷的相互作用程度介于船-桨与船体-喷泵之间且幅值相对较小,推力减额系数为趋向于0的极小值,故船舶泵喷推进系统是介于桨轴推进系统和喷水推进系统之间的产物。[结论]该预报方法有利于提升船舶泵喷推进系统实船快速性预报的能力,可为新型舰艇泵类推进系统总体设计/研究提供参考。 相似文献
4.
为充分利用混合停车场的停车和充电资源,本文依据出行者需求的差异性设置匹配优先级,在此基础上以共享平台接受并出租车位的收益扣除拒绝请求的惩罚成本的总收益最大化为目标,以充电量不超过停车场负荷为约束条件,建立考虑匹配优先级的共享混合停车位租用与分
配(MPRA)模型。基于匹配优先级原则和模型特征改进蚁群算法,设置分块冲突矩阵,根据分块冲突矩阵设计蚂蚁信息素更新策略和路径选择策略并进行求解。最后算例证实了考虑匹配优先级的必要性,并分析了问题规模对MPRA分配方案的影响。研究结果表明:在充电需求匹配率方面,MPRA方案高于利润最大化方案,平均提升率为28.96%,这一优势与出行者数量或车位数量成反比,且利润提升率随着问题规模的增加而增加;车位数量有限时,MPRA方案相较于先到先停方案可以极大化提升车位利用率和充电需求匹配率,平均提升率分别为17.87%和113.96%。 相似文献
5.
6.
7.
城市综合体作为一种高度复合的新型开发模式,通过改变社区建成环境,对居民日常活动产生了潜移默化的影响.本文从交通规划者视角,对城市综合体产生的社区居民出行行为影响进行了研究.基于问卷调查数据,通过倾向得分匹配预处理,弱化个人信息对于出行特征分析的干扰,以有城市综合体的社区居民自陈述的出行变化作拟纵向分析,初步把握城市综合体对社区居民出行特征产生的影响趋势.而后对有无城市综合体两类社区居民的出行数据进行对比分析.结果显示,城市综合体开发模式可有效促进居民产生更多的短距离慢行出行替代机动化长距离出行以满足弹性需求.本研究可为城市综合体区别于传统单一用地开发模式的交通系统配置提供方向指导. 相似文献
8.
9.
针对商场人流量自动统计中行人遮挡情况下计数的困难,提出基于人头目标检测的商场人流量自动统计算法.首先提取Haar特征训练Adaboost人头目标分类器,再利用Camshift算法对目标进行跟踪,使用Kalman缩小跟踪目标的搜索范围,最后利用人头模板匹配方法,判断目标是否属于同一行人.实验结果表明,此方法平均正确率达到98.2%,且统计每个行人目标只需19 ms. 相似文献
10.
张慧静 《郑州铁路职业技术学院学报》2021,(1)
外科护理学教学直接关系着学生护理知识和能力的提升。将思维导图应用于外科护理学课堂教学和实践教学中,迎合了医疗事业发展的需求,能培育学生的创造性思维、提高教学效率和人才培养质量。 相似文献